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AVENTICS二位五通電磁閥0820051702

方向控制閥：用來改變氣流流動方向或通斷的控制閥。

1.方向控制閥操作方式電磁式氣控式手動式機(jī)械式

方向控制閥

換向閥、單向閥、梭閥、雙壓閥、快速排氣閥、截止閥

換向閥按操作方式分：電磁閥，氣控閥，手動閥，機(jī)械閥；

換向閥按通口位置數(shù)分：二位二通閥、二位三通閥、二位四通閥、二位五通閥、三位四通閥、三位五通閥 

1. 按閥內(nèi)氣流的流通方向分

按閥內(nèi)氣流的流通方向可將氣動控制閥分為單向型和換向型

只允許氣流沿一個方向流動的控制閥稱為單向型控制閥，如單向閥、梭閥、雙壓閥和快速排氣閥等。

可以改變氣流流動方向的控制閥稱為換向型控制閥，如電磁換向閥和氣控?fù)Q向閥等。 

為了使閥換向，必須對閥心施加一定大小的軸向力

使其迅速移動改變閥心的位置。這種獲得軸向力的方式叫做換向閥的操作方式，或控制方式。

通?？煞譃闅鈮骸㈦姶?、手動和機(jī)械四種操作方式。

2. 按控制方式分

手動控制：、一般手動控制、按鈕式、手柄式帶定位，腳踏式。

機(jī)械控制：控制軸、滑輪式、杠桿式、單向滑輪式、彈簧復(fù)位式。

氣動控制：直動式、先導(dǎo)式。

電磁控制：單電控、雙電控、先導(dǎo)式雙電控，帶手動。

（1）電磁控制：利用電磁線圈通電時，靜鐵芯對動鐵芯產(chǎn)生電磁吸力使閥切換以改變氣流方向的閥，稱為電磁控制換向閥，簡稱電磁閥。這種閥易于實(shí)現(xiàn)電氣聯(lián)合控制，能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離操作，故得到應(yīng)用。

1、電磁操作

用電磁力來獲得軸向力，使閥心迅速移動的換向控制方式稱為電磁操作。

它按電磁力作用于主閥閥心的方式分為直動式和先導(dǎo)式兩種。

1)直動式電磁控制是用電磁鐵產(chǎn)生的電磁力直接推動閥心來實(shí)現(xiàn)換向的一種電磁控制閥。

根據(jù)閥芯復(fù)位的控制方式可分為單電控和雙電控。

2)先導(dǎo)式電磁控制是指由先導(dǎo)式電磁閥(一般為直動式電磁控制換向閥)輸出的氣壓力來操縱主閥閥芯實(shí) 閥換向的 種電磁控制方式。它實(shí)際上是一種由電磁控制和氣壓控制(加壓、卸壓、差壓等)的復(fù)合控制，通常稱為先導(dǎo)式電磁氣控。 

2、氣壓操作

用氣壓力來獲得軸向力使閥心迅速移動換向的操作方式叫做氣壓操作。

它按施加壓力的方式可分為加壓控制、卸壓控制、差壓控制和時間控制。

按控制方式分

氣壓控制：利用氣體壓力來使主閥芯切換而使氣流改變方向的閥，稱為氣壓控制換向閥，簡稱氣控閥。這種閥在易燃、易爆、潮濕、粉塵大的工作環(huán)境中，工作安全可靠，按控制方式不同可分為加壓控制、卸壓控制、差壓控制和延時控制等。

加壓控制是指輸入的控制氣壓是逐漸上升的，當(dāng)壓力上升到某值時，閥被切換。這種控制方式是氣動系統(tǒng)中常用的控制方式，有單氣控和雙氣控之分。

卸壓控制是指輸入的控制氣壓是逐漸降低的，當(dāng)壓力降至某一值時閥便被切換。

差壓控制是利用閥芯兩端受氣壓作用的有效面積不等，在氣壓的作用下產(chǎn)生的作用力之差值使閥切換。

延時控制是利用氣流經(jīng)過小孔或縫隙節(jié)流后向氣室內(nèi)充氣．當(dāng)氣室里的壓力升至一定值后使閥切換，從而達(dá)到信號延時輸出的目的。

1)加壓控制是指施加在閥心控制端的壓力逐漸升到一定值時，使閥心迅速移動換向的控制，閥心沿著加壓方向移動。

2)卸壓控制是指施加在閥心控制端的壓力逐漸降到一定值時，閥心迅速換向的控制，常用作三位閥的控制。

3)差壓控制是指閥心采用氣壓復(fù)位或彈簧復(fù)位的情況下，利用閥心兩端受氣壓作用的面積不等(或兩端氣壓不等)而產(chǎn)生的軸向力之差值，使閥心迅速移動換向的控制。

這種控制方式只需一個控制信號，故得到廣泛的應(yīng)用，可應(yīng)用于各種結(jié)構(gòu)的主閥。氣壓復(fù)位省去了彈簧，提高了可靠性。差壓控制的特點(diǎn)是所控制的主閥不具有記憶功能，且控制信號和復(fù)位信號均須為長信號。

4)時間控制是指利用氣流向由氣阻(節(jié)流孔)和氣容構(gòu)成的阻容環(huán)節(jié)充氣，經(jīng)過一定時間后，當(dāng)氣容內(nèi)壓力升至一定值時，閥心在差壓力作用下迅速移動換向的控制。

時間控制的信號輸出有脈沖信號和延時信號兩種。

手動控制

用手動來獲得軸向力使閥迅速移動換向的控制方式稱作手動操作。手動控制可分為手動控制和腳踏控制等。按手動作用于主閥的方式可分為直動式、先導(dǎo)式。

依靠手動使閥切換的換向閥，稱為手動控制換向閥，簡稱手控閥。它可分為手動閥和腳踏閥兩大類。

手控閥與其它控制方式相比，具有可按人的意志進(jìn)行操作、使用頻率較低、動作較慢、操作力不大，通徑較小、操作靈活的特點(diǎn)。手控閥在手動氣動系統(tǒng)中，一般用來直接操縱氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)。在半自動和全自動系統(tǒng)中，多作為信號閥使用。

機(jī)械控制 

機(jī)械控制用機(jī)械力來獲得軸向力使閥芯迅速移動換向的控制方式稱作機(jī)械操作。按機(jī)械力作用于主閥的形式可分為直動式和先導(dǎo)式兩種。

用凸輪、撞塊或其它機(jī)械外力使閥切換的閥稱為機(jī)械控制換向閥，簡稱機(jī)控閥。這種閥常用作信號閥使用。這種閥可用于濕度大、粉塵多、油分多，不宜使用電氣行程開關(guān)的場合，但不宜用于復(fù)雜的控制裝置中。

3、按閥的切換通口數(shù)目分

閥的通口數(shù)目包括輸入口、輸出口和排氣口。按切換通口的數(shù)目分，有二通閥、三通閥、四通閥和五通閥等。

二通閥有兩個口，即一個輸入口(用P表示)和一個輸出口(用A表示)。

三通閥有三個口，除P口、A口外，增加一個排氣口(用R或Ｏ表示)。三通閥既可以是兩個輸入口(用P1、P1表示)和一個輸出口，作為選擇閥(選擇兩個不同大小的壓力值)；也可以是一個輸入口和兩個輸出口，作為分配閥。

二通閥、三通閥有常通型和常斷型之分。常通型是指閥的控制口未加控制信號(即零位)時，P口和A口相通。反之，常斷型閥在零位時，P口和A口是斷開的。

四通閥有四個口，除P、A、R外，還有一個輸出口（用B表示）,通路為P→A、B→R或P→B、A→R。

五通閥有五個口，除P、A、B外,有兩個排氣口(用R、S或Ｏ1、Ｏ2表示)。通路為P→A、B→S、或P→B、A→R。五通閥也可以變成選擇式四通閥，即兩個輸入口（P1和P2）、兩個輸出口（A和B）和—個排氣口R。兩個輸入口供給壓力不同的壓縮空氣。 

4、按閥芯工作的位置數(shù)分

閥芯的切換工作位置簡稱“位",閥芯有幾個切換位置就稱為幾位閥。

有兩個通口的二位閥稱為二位二通閥（常表示為2/2閥，前一位數(shù)表示通口數(shù)，后一位數(shù)表示工作位置數(shù)），它可以實(shí)現(xiàn)氣路的通或斷。有三個通口的二位閥，稱為二位三通閥（常表示為3/2閥）。在不同的工作位置，可實(shí)現(xiàn)P、A相通，或A、R相通。常用的還有二位五通閥（常表示為5/2閥），它可以用于推動雙作用氣缸的回路中。

閥芯具有三個工作位置的閥稱為三位閥。當(dāng)閥芯處于中間位置時，各通口呈關(guān)斷狀態(tài)，則稱為中間封閉式；若輸出口全部與排氣口接通則稱中間卸壓式；若輸出口都與輸入口接通稱中間加壓式。若在中間卸壓式閥的兩個輸出口都裝上單向閥，則稱為中位式止回閥。

換向閥處于不同工作位置時，各通口之間的通斷狀態(tài)是不同的。閥處于各切換位置時，各通口之間的通斷狀態(tài)分別表示在一個長方形的方塊上，就構(gòu)成了換向閥的圖形符號。 

按閥芯工作的位置數(shù)分閥中的通口用數(shù)字表示，符合ISO5599-3標(biāo)準(zhǔn)。通口即可用數(shù)字，也可用字母表示。

5、按閥芯結(jié)構(gòu)分:

閥芯結(jié)構(gòu)是影響閥性能的重要因素之一 常用的閥芯結(jié)構(gòu)有滑柱式、提動式（又稱截止式）和滑板式等。

6、按連接方式分:閥的連接方式有管式連接、板式連接、集裝式連接和法蘭連接等幾種。

管式連接有兩種：一種是閥體上的螺紋孔直接與帶螺紋的接管相連；另一種是閥體上裝有快速接頭，直接將管插入接頭內(nèi)。對不復(fù)雜的氣路系統(tǒng)，管式連接簡單，但維修時要先拆下配管。

板式連接需要配的過渡連接板，管路與連接板相連，閥固定在連接板上，裝拆時不必拆卸管路，對復(fù)雜氣動系統(tǒng)維修方便。

集裝式連接是將多個板式連接的閥安裝在集裝塊（又稱匯流板）上，各閥的輸入口或排氣口可以共用，各閥的排氣口也可單獨(dú)排氣。這種方式可以節(jié)省空間，減少配管，便于維修。 

1、換向閥的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及工作原理換向閥按結(jié)構(gòu)可分為提動閥（或稱截止閥）和滑動閥，根據(jù)兩者的相對位置，有常閉型和常開型兩種 。

其中提動閥又可分為球座閥和盤座閥。

滑動閥可分為縱向滑軸閥、縱向滑板閥和旋轉(zhuǎn)滑軸閥。 

1.提動閥

提動閥是利用圓球、圓盤、平板或圓錐閥芯，在垂直方向相對閥座移動以控制通路的開或切斷。

1.球座閥

這種換向閥結(jié)構(gòu)緊湊、簡單，可安裝各種類型的驅(qū)動頭。對于直接驅(qū)動方式來說，驅(qū)動推桿動作的驅(qū)動力限制了其應(yīng)用。大流量時，閥芯有效面積也大，需要較大的驅(qū)動力才能將閥口打開，因此，此類型換向閥通徑不宜過大。這種閥的操作皆由手動或機(jī)械驅(qū)動，彈簧復(fù)位。 

1.提動閥： 2位3通

此時，P、A、0三個孔口同時相通，而發(fā)生串氣現(xiàn)象。實(shí)際上，對于快速切換的閥，這種串氣現(xiàn)象對閥的動作不存在什么影響。但緩慢切換時，應(yīng)予以注意。

1.提動閥： 盤座閥常閉型

這種換向閥采用圓盤密封結(jié)構(gòu)，較小的閥芯位移就可產(chǎn)生較大的過流面積，具有響應(yīng)快、抗污染能力強(qiáng)、壽命長、具有較大通流能力的特點(diǎn)。 

1.提動閥： 盤座閥常開型

這種換向閥采用圓盤密封結(jié)構(gòu)，較小的閥芯位移就可產(chǎn)生較大的過流面積，具有響應(yīng)快、抗污染能力強(qiáng)、壽命長、具有較大通流能力的特點(diǎn)。

1.提動閥： 壓力平衡閥

為了使提動（截止式）閥密封可靠，操縱方便，另一種方法是采用壓力平衡的方法，在閥桿兩側(cè)增加了活塞，活塞受氣壓作用面積和閥心受壓面積相等，這種閥稱為壓力平衡式閥。由于初始狀態(tài)時，工作氣壓作用在閥桿上的合力為零，使開啟閥門的操作力大大降低。

2.滑動閥：滑動閥是利用滑柱、滑板或旋轉(zhuǎn)滑軸利用滑柱、滑板或旋轉(zhuǎn)滑軸 在閥體里運(yùn)動，來實(shí)現(xiàn)氣路通斷的閥 。

2.滑動閥：縱向滑柱式，具有記憶 

2.滑動閥： 縱向滑板閥，縱向滑板閥是利用滑柱的移動帶動滑板來接通或斷開各通口?；蹇繗鈮夯驈椈蓧合蜷y座，能自動調(diào)節(jié)。這種閥的滑板既使產(chǎn)生磨耗，也能保證有效的密封。 

3.延時閥： 延時閥是一種時間控制元件，它的作用是使閥在一特定時間發(fā)出信號或中斷信號，在氣動系統(tǒng)中做信號處理元件。延時閥是一個組合閥，由二位三通換向閥、單向可調(diào)節(jié)流閥和氣室組成。二位三通換向閥既可以是常閉式，也可以是常開式。 

3.延時閥： 若壓縮空氣是潔凈的，且壓力穩(wěn)定，則可獲得精確的延時時間。通常，延時閥的時間調(diào)節(jié)范圍為0 ～ 30秒，通過增大氣室，可以使延時時間加長。延時閥通常帶可鎖定的調(diào)節(jié)桿，可用來調(diào)節(jié)延遲時間。 

4.單向閥： 單向閥是指氣流只能向一個方向流動而不能反向流動的閥，且壓降較小。單向閥的工作原理、結(jié)構(gòu)和職能符號與液壓傳動中的單向閥基本相同。這種單向阻流作用可由錐密封、球密封、圓盤密封或膜片來實(shí)現(xiàn)。利用彈簧力將閥芯頂在閥座上，故壓縮空氣要通過單向閥時必須先克服彈簧力。

5.梭閥：梭閥又稱為雙向控制閥。有兩個輸入信號口1和一個輸出信號口2。若在一個輸入口上有氣信號，則與該輸入口相對的閥口就被關(guān)閉， 同時在輸出口2上有氣信號輸出。這種閥具有“或"邏輯功能，即只要在任一輸入口1上有氣信號，在輸出口2上就會有氣信號輸出 

梭閥： 梭閥在邏輯回路和氣動程序控制回路中應(yīng)用，常用作信號處理元件。為數(shù)個輸入信號需連接（并聯(lián)）到同一個出口的應(yīng)用方法，所需梭閥數(shù)目為輸入信號數(shù)減一。

梭閥 ：梭閥的應(yīng)用實(shí)例，用兩個手動按鈕1S1和1S2操縱氣缸進(jìn)退。當(dāng)驅(qū)動兩個按鈕閥中的任何已一個動作時，雙作用氣缸活塞桿都伸出。只有同時松開兩個按鈕閥，氣缸活塞桿才回縮。梭閥應(yīng)與兩個按鈕閥的工作口相連接，這樣，氣動回路圖才可以正常工作。

6. 雙壓閥：雙壓閥又稱“與"門梭閥。在氣動邏輯回路中，它的作用相當(dāng)于“與"門作用。該閥有兩個輸入口1和一個輸出口2。若只有一個輸入口有氣信號，則輸出口2沒有氣信號輸出，只有當(dāng)雙壓閥的兩個輸入口均有氣信號，輸出口2才有氣信號輸出。雙壓閥相當(dāng)于兩個輸入元件串聯(lián)。

6.雙壓閥：與梭閥一樣，雙壓閥在氣動控制系統(tǒng)中也作為信號處理元件，數(shù)個雙壓閥的連接方式，只有數(shù)個輸入口皆有信號時，輸出口才會有信號。雙壓閥的應(yīng)用也很廣泛，主要用于互鎖控制、安全控制、檢查功能或者邏輯操作。

6.雙壓閥：為一個安全回路。只有當(dāng)兩個按鈕閥1S1和1S2都壓下時，單作用氣缸活塞桿才伸出。若二者中有一個不動作，則氣缸活塞桿將回縮至初始位置。

7. 快速排氣閥： 快速排氣閥可使氣缸活塞運(yùn)動速度加快，特別是在單作用氣缸情況下，可以避免其回程時間過長。為了降低排氣噪聲，這種閥一般帶消聲器。

7.快速排氣閥： 快速排氣閥用于使氣動元件和裝置迅速排氣的場合。為了減小流阻，快速排氣閥應(yīng)靠近氣缸安裝，例如，把它裝在換向閥和氣缸之間(應(yīng)盡量靠近氣缸排氣口，或直接擰在氣缸排氣口上)，使氣缸排氣時不用通過換向閥而直接排出。這對于大缸徑氣缸及缸閥之間管路長的回路，尤為需要。

德國安沃馳AVENTICS電磁閥訂貨號和型號：

0820051501 CD01-5/2DS-VD01-230AC-AL

0820051502 CD01-5/2DS-VD01-024DC-AL

0820051503 CD01-5/2DS-VD01-024DC-AL

0820051504 CD01-5/2DS-VD01-024AC-AL

0820051551 CD01-5/2DS-VD01-230AC-AL

0820051552 CD01-5/2DS-VD01-024DC-AL

0820051702 CD01-5/2DS-VD01-024DC-AL-M12

0820051712 CD01-5/2DS-VD01-024DC-AL-M12

0820051752 CD01-5/2DS-VD01-024DC-AL-M12

0820051762 CD01-5/2DS-VD01-024DC-AL-M12

0820051767 CD01-5/2DS-VD01-024DC-AL-M12

0820051980 CD01-5/2AR-VD01-NONE-AL

0820051981 CD01-5/2SR-VD01-NONE-AL

0820051990 CD01-5/2AR-VD01-NONE-AL

0820051991 CD01-5/2SR-VD01-NONE-AL

0820051992 CD01-5/2DS-VD01-NONE-AL

0820052002 CD01-5/3CC-VD01-024DC-AL

0820052006 CD01-5/3CC-VD01-024DC-AL

0820052026 CD01-5/3EC-VD01-024DC-AL

0820052052 CD01-5/3PC-VD01-024DC-AL

0820052053 CD01-5/3PC-VD01-024DC-AL

0820052101 CD01-5/3CC-VD01-230AC-AL

0820052102 CD01-5/3CC-VD01-024DC-AL

0820052106 CD01-5/3CC-VD01-024DC-AL

0820052126 CD01-5/3EC-VD01-024DC-AL

自動化控制有半自動與全自動化；例如：機(jī)器、設(shè)備可以按照生產(chǎn)的要求和目的，進(jìn)行自動化生產(chǎn)；全自動人只需要作為操作員，確定控制的要求和程序，不用直接參與生產(chǎn)過程的控制技術(shù)；半自動化控制要人通過設(shè)施、設(shè)備、機(jī)械、儀器或手工等勞動力的參與。

過程自動化

石油煉制和化工等工業(yè)中流體或粉體的化學(xué)處理的自動化控制。一般采用由檢測儀表、調(diào)節(jié)器和計(jì)算機(jī)等組成的過程控制系統(tǒng)，對加熱爐、精餾塔等設(shè)備或整個工廠進(jìn)行優(yōu)控制。采用的主要控制方式有反饋控制、前饋控制和優(yōu)控制等。

機(jī)械制造自動化

這是機(jī)械化、電氣化與自動控制相結(jié)合的結(jié)果，處理的對象是離散工件。早期的機(jī)械制造自動化是采用機(jī)械或電氣部件的單機(jī)自動化或是簡單的自動生產(chǎn)線。由于電子計(jì)算機(jī)的應(yīng)用，出現(xiàn)了數(shù)控機(jī)床、加工中心、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)、計(jì)算機(jī)輔助制造、自動化倉庫等。研制出適應(yīng)多品種、小批量生產(chǎn)型式的柔性制造系統(tǒng)（FMS）。以柔性制造系統(tǒng)為基礎(chǔ)的自動化車間，加上信息管理、生產(chǎn)管理自動化，出現(xiàn)了采用計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（CIMS）的工廠自動化控制系統(tǒng)。

自動控制能自動調(diào)節(jié)、檢測、加工的機(jī)器設(shè)備、儀表，按規(guī)定的程序或指令自動進(jìn)行作業(yè)的技術(shù)措施。其目的在于增加產(chǎn)量、提高質(zhì)量、降低成本和勞動強(qiáng)度、保障生產(chǎn)安全等。

工業(yè)機(jī)器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于電子、物流、化工等各個工業(yè)領(lǐng)域之中。

一般來說，工業(yè)機(jī)器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。

三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。

六個子系統(tǒng)可分為機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

1.機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

從機(jī)械結(jié)構(gòu)來看，工業(yè)機(jī)器人總體上分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。串聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)是一個軸的運(yùn)動會改變另一個軸的坐標(biāo)原點(diǎn)，而并聯(lián)機(jī)器人一個軸運(yùn)動則不會改變另一個軸的坐標(biāo)原點(diǎn)。早期的工業(yè)機(jī)器人都是采用串聯(lián)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)有兩個構(gòu)成部分，分別是手腕和手臂。手臂活動區(qū)域?qū)顒涌臻g有很大的影響，而手腕是工具和主體的連接部分。與串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力大、微動精度高、運(yùn)動負(fù)荷小的優(yōu)點(diǎn)。在位置求解上，串聯(lián)機(jī)器人的正解容易，但反解十分困難；而并聯(lián)機(jī)器人則相反，其正解困難，反解卻非常容易。

2.驅(qū)動系統(tǒng)

驅(qū)動系統(tǒng)是向機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)提供動力的裝置。根據(jù)動力源不同，驅(qū)動系統(tǒng)的傳動方式分為液壓式、氣壓式、電氣式和機(jī)械式4種。早期的工業(yè)機(jī)器人采用液壓驅(qū)動。由于液壓系統(tǒng)存在泄露、噪聲和低速不穩(wěn)定等問題，并且功率單元笨重和昂貴，目前只有大型重載機(jī)器人、并聯(lián)加工機(jī)器人和一些特殊應(yīng)用場合使用液壓驅(qū)動的工業(yè)機(jī)器人。氣壓驅(qū)動具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、維修方便、價(jià)格低等優(yōu)點(diǎn)。但是氣壓裝置的工作壓強(qiáng)低，不易定位，一般僅用于工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的驅(qū)動。氣動手抓、旋轉(zhuǎn)氣缸和氣動吸盤作為末端執(zhí)行器可用于中、小負(fù)荷的工件抓取和裝配。電力驅(qū)動是目前使用多的一種驅(qū)動方式，其特點(diǎn)是電源取用方便，響應(yīng)快，驅(qū)動力大，信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方式，驅(qū)動電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)，目前也有采用直接驅(qū)動電機(jī)，但是造價(jià)較高，控制也較為復(fù)雜，和電機(jī)相配的減速器一般采用諧波減速器、擺線針輪減速器或者行星齒輪減速器。由于并聯(lián)機(jī)器人中有大量的直線驅(qū)動需求，直線電機(jī)在并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用。

3.感知系統(tǒng)

機(jī)器人感知系統(tǒng)把機(jī)器人各種內(nèi)部狀態(tài)信息和環(huán)境信息從信號轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)器人自身或者機(jī)器人之間能夠理解和應(yīng)用的數(shù)據(jù)和信息，除了需要感知與自身工作狀態(tài)相關(guān)的機(jī)械量，如位移、速度和力等，視覺感知技術(shù)是工業(yè)機(jī)器人感知的一個重要方面。視覺伺服系統(tǒng)將視覺信息作為反饋信號，用于控制調(diào)整機(jī)器人的位置和姿態(tài)。機(jī)器視覺系統(tǒng)還在質(zhì)量檢測、識別工件、食品分揀、包裝的各個方面得到了廣泛應(yīng)用。感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動性、適應(yīng)性和智能化水平。

4. 機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)

機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。當(dāng)然也可以是多臺機(jī)器人集成為一個去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。

5.人機(jī)交互系統(tǒng)

人機(jī)交互系統(tǒng)是人與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系和參與機(jī)器人控制的裝置。例如：計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺、信息顯示板、危險(xiǎn)信號報(bào)警器等。 [3] 

6.控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令以及從傳感器反饋回來的信號，支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動和功能。如果機(jī)器人不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)；具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。根據(jù)控制運(yùn)動的形式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制。

在工業(yè)生產(chǎn)中，零件的裝配是一件工程量的工作，需要大量的勞動力，曾經(jīng)的人力裝配因?yàn)槌鲥e率高，效率低而逐漸被工業(yè)機(jī)器人代替。裝配機(jī)器人的研發(fā)，結(jié)合了多種技術(shù)，包括通訊技術(shù)、自動控制、光學(xué)原理、微電子技術(shù)等。研發(fā)人員根據(jù)裝配流程，編寫合適的程序，應(yīng)用于具體的裝配工作。裝配機(jī)器人的大特點(diǎn)，就是安裝精度高、靈活性大、耐用程度高。因?yàn)檠b配工作復(fù)雜精細(xì)，所以我們選用裝配機(jī)器人來進(jìn)行電子零件，汽車精細(xì)部件的安裝。

安沃馳AVENTICS氣動元件應(yīng)用領(lǐng)域：

印刷和印染加工

化學(xué)工業(yè)

回收利用和垃圾處理

海洋能源

汽車

近海工程

交通技術(shù)

工程機(jī)械

采礦

水工鋼結(jié)構(gòu)

水泥工業(yè)

制糖工業(yè)

制漿和造紙

成型機(jī)床和壓機(jī)

石油和天然氣鉆井設(shè)備（陸基）

切削機(jī)床

船舶技術(shù)

船廠設(shè)備

塑料機(jī)械和壓鑄機(jī)

裝配和搬運(yùn)

太陽能

道路車輛和商用車輛

橡膠加工

能源技術(shù)

波浪實(shí)驗(yàn)室

半導(dǎo)體和電子

舞臺技術(shù)

物料搬運(yùn)技術(shù)

物料搬運(yùn)和轉(zhuǎn)運(yùn)技術(shù)

包裝和加工

模擬技術(shù)

木材加工和處理

冶金

玻璃制造

隧道掘進(jìn)機(jī)

農(nóng)業(yè)和林業(yè)機(jī)械

臥式鉆床

發(fā)動機(jī)

挖泥機(jī)

檢測技術(shù)

礦石處理

運(yùn)動中的結(jié)構(gòu)

風(fēng)能